天子五輅皇帝座駕儀車規格等級是天子五輅，“五輅”是皇帝儀車的種類之一，是皇帝鹵簿的核心。早在《周禮》就說天子有“五輅”，既玉輅、金輅、象輅、革輅、木輅。清朝初制“五輅”有玉輅、大輅、大馬輦、小馬輦、香步輦。除“玉輅”與《周禮》中所名相同外，其他四種都不相同。。乾隆八年，高宗改用五輅，改大輅為金輅，大馬輦為象輅，小馬輦為革輅，香步輦為木輅，是這樣就與玉轱共為“五輅”之制。以正“五輅”之名，至此，清代“五輅”成為定制，并于乾隆十三年首次使用。
圖中所敘為清代鹵簿關于五輅車駕的具體情況，它們之間的區別細微而又嚴格。但實際皇帝鹵簿出行時，皇帝很少乘坐五輅。與“二輦三輿”相比，五輅的意義更多的在于禮制上作為皇帝的象征，即是所為的象征意義大于實際運用。甚至在乾隆朝之前，五輅僅存于典籍古制�；实鄢鲂�，陳設鹵簿，并不是“五轱并陳”，直至乾隆十三年皇帝鹵簿定制，清代皇帝五輅并陳才在實際中運用。
清初仍明舊，有玉輅、大輅、大馬輦、小馬輦之制，與香步輦并稱五輦。大朝日設於太和門東。又涼步輦、大儀轎、大轎、明轎、折合明轎，均左所掌之。冬至大祀、夏至祀方澤、并乘涼步輦，升殿日亦設於太和門東。
乾隆七年，定大祀親詣行禮，均乘輿出宮，至太和門乘輦。祀畢還宮，仍備輿。八年，改大輅為金輅，大馬輦為象輅，小馬輦為革輅，香步輦為木輅，玉輅仍舊，是為五輅，鑾儀衛掌之。遇大朝會，則陳於午門外。
十三年，諭定乘用五輅，自今歲南郊始。更造玉輦，改涼步輦為金輦，是為二輦。又定大儀轎為禮輿，改折合明轎為輕步輿，定大轎為步輿，是為三輿。南郊乘玉輦，北郊、太廟、社稷壇，乘金輦，朝日、夕月、耕耤以下諸祀，均乘禮輿。遇大朝會，則并陳於太和門外。行幸御輕步輿，駕出入則御步輿�；首虞涇�，俟分封后始制。茲撮集禮器圖所載，其乾隆以前所定者為初制，依類附見，用備參稽。
《大清會典》皇帝儀車
皇帝【玉輅】，木質髤朱，圓蓋方軫，高一丈二尺一寸。蓋高三尺一分，青飾，銜玉圓版四。冠金圓頂一尺二寸九分，承以鏤金垂云檐八尺一寸，貼鏤金云版三層。青緞垂幨亦三層，繡金云龍羽文相間。系帶四，繡金青緞為之，屬於軫。四柱高六尺七寸九分，相距各五尺六寸，繪金云龍。門垂朱簾，四面各三。座縱八尺五寸，橫八尺四寸，環以朱闌，飾間金彩。闌內周布花毯。云龍寶座在中，高一尺三寸，闊二尺九寸。兩輪各十有八輻，鏤花飾金。貫以軸轅二，長二丈二尺九寸五分，金龍首尾飾兩端。軫長一丈一尺一寸五分，徑八尺四寸。后建太常，十二斿，亦青緞為之，繰繡日月五星，斿繡二十八宿，里俱繡金龍，下垂五彩流蘇。用攢竹髤朱竿，左加闟戟，右飾龍首，并綴朱旄五，垂青緌。升用納陛五級，左右闌皆髤朱金彩。駕象一，靷以朱絨紃。陳設時，行馬二承轅，亦髤朱直竿，兩端俱鉆銅。
【金輅】，亦駕象一。圓蓋方軫，黃飾，銜金圓版四。黃緞垂幨三層。系帶四，亦黃緞為之，屬於軫。后建大旗，十有二斿，各繡金龍。馀如玉輅之制。按金輅之名，改由大輅。
【象輅】，服馬四，驂馬六，設游環和鈴，圓蓋方軫。高一丈一尺三寸，蓋高二尺六寸五分，紅飾銜象牙圓版四。紅緞垂幨三層，系帶四，亦紅緞為之，屬於軫。四柱高六尺四寸九分，相距各五尺八寸。座縱一丈五分，橫九尺一寸，環以朱闌。轅三，各長二丈二尺三寸，軫長一丈五分，徑九尺一寸。后建大赤，十有二斿，各繡金鳳。馀制與玉輅同。按象輅為大馬輦之改定。
【木輅】，服馬二，驂馬四，設游環和鈴，圓蓋方軫。高一丈一尺六寸五分，蓋高三尺六寸一分，黑飾銜花梨圓版四。黑緞垂幨三層，系帶四，亦黑緞為之，屬於軫。四柱高六尺五分，相距各五尺一寸。座縱九尺，橫八尺八寸，環以朱闌。轅三，各長二丈一尺。軫長九尺，徑八尺八寸，后建大麾，十有二斿，各繡神武，馀俱如玉輅之制。按木輅為香步輦之改制。
【革輅】，服馬一，驂馬三，亦設游環和鈴，圓蓋方軫。高一丈一尺三寸，蓋高二尺五寸五分，泥銀飾銜圓黃革四。白緞垂幨三層，系帶四，亦白緞為之，屬於軫。四柱高五尺五寸九分，座縱一丈六尺，橫八尺三寸五分，環以朱闌。轅二，各長一丈九尺五分，軫長一丈六寸，徑八尺三寸五分。后建大白，十有二斿，各繡金虎，馀制均與玉輅同。按改小馬輦為革輅，始於乾隆八年。